cyberdog小米机器狗 v1.0.0.46

这是CyberDog控制（开源社区）App，内置详细介绍。本项目是铁蛋的ROS 2应用程序的主仓，支持单独构建和与其他辅仓库共同构建。辅仓库可参考相关项目了解更多。

最小功能包：只编译影响整机启动和运动的相关功能包。

+=基础功能包：编译本仓（athena_cyberdog）的全部功能包。

+=扩展功能包：编译本仓与相关扩展仓的全部功能包。

语音助手：基于小米小爱同学的语音助手的ROS 2桥接包。

定位&导航&跟踪：基于ROS 2的自动化功能包，包括定位、导航和跟踪等功能包。

视觉检测&识别：基于小米AI计算机视觉的人脸、手势和人体检测和识别的ROS 2桥接包。

如在交叉环境进行编译，可参考交叉编译铁蛋源码进行了解环境的配置。

如在目标设备上直接编译，需要保证已连接互联网。首选环境是铁蛋，次选环境是NVIDIA Jetson系列的开发环境。

如是后者，需要保证安装：

ROS 2（Foxy）：最小必须。并且需要至少包含mini.repos中的功能包。

LCM：最小必须。可通过下载源码编译安装。

mpg123,SDL2和SDL2_Mixer：基础必须。最好通过源码安装，并确保按照前面所写的顺序编译安装。

NV相关库：基础必须。可nvidia-l4t-jetson-multimedia-api和cuda-compiler-10-2。

OpenCV、VTK、PCL和相关的ROS 2桥接包等，参考extend.repos和custom.repos

小米推出了 CyberDog，这是一款四足机器人，该公司称其比同类产品更具风度。该公司在其推特上宣布了这一消息，称其为“真正的野兽”。

CyberDog 在外观上与波士顿动力公司的 Spot 非常相似，但它更时尚、更小。在其公告中，小米似乎将其机器狗宣传为既可以作为一种人类友好的机器人，既可以表现得俏皮，又可以作为一种在执法部门或军队使用时可能令人生畏的狗。

CyberDog 重约 3 公斤，可以以每秒 3 米多的速度奔跑。它还具有六个麦克风和多个摄像头以及图像传感器，战略性地放置在其身体表面上，并具有 128GB 的板载存储空间。它使用公司内部开发的伺服电机移动，为机器人提供 32 纳米的最大扭矩。在内部，机器人运行了 NVIDIA Jetson Xavier NX 的专用版本——小米将其描述为世界上最小的人工智能计算机——表明机器狗能够学习新技巧。